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der Roboter mit seinem Colorsensor die Farben der Unterlage erkennen kann

WIE FUNKTIONIERT EIN COLORSENSOR

Die RGB-Werte, die der Sensor misst, sind abhängig von der Umgebungsbeleuchtung und von der Entfernung zum Objekt. Die besten Ergebnisse erreicht man in einer Entfernung von 2-5 Millimeter.

MUSTERBEISPIELE

Beispiel 1: Farben erkennen Der Roboter mit einem Farbsensor bewegt sich auf einen Farbstreifen und erkennt die darunterliegende Farbe. Ist der Colorsensor z.B. am Port 3 angeschlossen, gibt die Funktion cs3.getColor() die darunterliegende Farbe als String zurück. Die Funktion getColor() erkennt die Standardfarben BLACK, BLUE, GREEN, YELLOW, RED und WHITE. Wenn keine dieser Farben erkannt wird, wird UNDEFINED ausgeschrieben. Für die Anzeige am EV3-Display verwendest du den Befehl drawString(c, 1, 1) .

Programm: [► Online-Editor]

from grobot import *

setSpeed(20)
forward()
while not button_escape.was_pressed():
    c = cs3.getColor()
    drawString(c, 1, 1)
    delay(100)
exit()

Beispiel 2: Farben und Sound

Der Roboter kann mit dem Befehl playTone(f, t) einen Ton mit der Frequenz f während der Zeit t abspielen.

c d e f g

In deinem Beispiel bewegt sich der Roboter hin und her auf einem Farbstreifen und spielt für jede Farbe einen anderen Ton ab. Da der Sensor alle 100 ms eine Messung vornimmt, muss du in deinem Programm dafür sorgen, dass der Ton nur dann abgespielt wird, wenn er eine neue Farbe sieht. Dazu verwendest du die Variable oldColor, in der du jeweils den aktuellen Farbwert speicherst. Ein Ton wird nur dann abgespielt, wenn eine neue Farbe erkannt wird (color != oldColor). Im realen Modus musst du die Geschwindigkeit reduzieren.

Programm: [► Online-Editor]

from grobot import *

#setSpeed(5)
oldColor = "UNDEFINED"
while not button_escape.was_pressed():
    color = cs3.getColor()
    if (color != oldColor):
        oldColor = color
        if color == "BLACK":
            playTone(264, 500)
            forward()
        elif color == "BLUE":
            playTone(297, 500)
        elif color == "GREEN":
            playTone(330, 500)
        elif color == "YELLOW":
            playTone(352, 500)
        elif color == "RED":
            playTone(396, 500)
            backward() 
        drawString(color, 1, 1)
    delay(100)
exit()    

Beispiel 3: RGB-Farbwerte abfragen In vielen Situationen möchtest du mit dem Colorsensor nicht nur die Grundfarben, sondern auch beliebige "Mischfarben" erkennen. In diesem Fall verwendest du mit Vorteil den Befehl getColorRGB(), der die drei Farbkomponenten (rot, blau, grün) als Liste zurückgibt. Der Sensor gibt für jede Komponenten eine Zahl zwischen 0 und 255 zurück. Beim realen Roboter liegen diese Zahlen in der Regel viel tiefer und sind insbesondere von der Distanz zur Farbfläche abhängig.   Als erstes schreibst du ein Testprogramm, der die drei Werte ausschreibt. Beim realen Roboter kannst du den Befehl forward() deaktivieren und den Roboter jeweils an eine der Farbflächen stellen.

Programm: [► Online-Editor]

from grobot import *

setSpeed(20)
forward()
while not button_escape.was_pressed():     
    c = cs3.getColorRGB()
    drawString(c, 1, 1)
    delay(300)
exit()  

Bei einer ähnlichen Vorlage wie auf dem oberen Bild, erhältst du etwa folgende Werte:

Programm: [► Online-Editor]

from grobot import *

setSpeed(10)
while not button_escape.was_pressed():
    c = cs3.getColorRGB()  
    if c[0] < 10 and c[1] < 10 and c[2] < 10:
        forward()
    if c[0] < 10 and c[1] > 15:
        leftArc(0.06)
    if c[0] > 50 and c[1] > 35:
        rightArc(0.06)
    delay(10)
exit()

MERKE DIR...

Mit cs3.getColor() erkennt der am Port 3 angeschlossene Colorsensor die Grundfarben RED, BLUE, YELLOW, GREEN, BLACK und WHITE.

Mit cs3.getColorRBG() gibt der Colorsensor die drei Farbkomponenten als Liste zurück.

Der Colorsensor muss sich im Abstand 2 - 5 mm von der Farbfläche befinden.

ZUM SELBST LÖSEN